机器人技术基础
1997-10
机械工业出版社
陈哲
无
机器人技术是在不断吸取当代技术精华综合发展起来的一门新兴学
科。它的发展又推动了有关学科的发展，以先进性和综合性为特点，适合新
型人才的培养。
本书介绍机器人的基础知识和现代机器人的主要技术。前者包括位形
描述与空间变换、运动学、动力学以及操作控制；后者包括机器人控制器、
伺服技术、编程语言、感觉技术、移动技术、机器人系统实例与发展趋势。
全书由浅入深地引入机器人技术的主要概念和技术，内容少而精。书中
有例题，章末有习题，便于初学者掌握。
本书可作为大专院校工科高年级学生的教科书使用，也可供从事机器
人领域工作的科技人员学习与参考。
目 录
上 篇
第1章 机器人技术概述
1机器人学的发展史及机器人学教育
2机器人学的术语和定义及其与其它学科的关系
3机器人的分类和组成
4操作机几何学
习题
第2章 机器人坐标系统
1位置与姿态
2正交坐标系
3转动的表示法
4齐次变换
5机器人的坐标系统
习题
第3章 位置运动学
1手部位姿与关节变量的关系――正问题
2关节变量与手部位姿的关系――逆问题
习题
第4章 速度运动学
1操作机的微分运动
2雅可比矩阵及其变换
习题
第5章 轨迹控制
1轨迹的记录与再现
2笛卡尔运动与轨迹设计
3轨迹控制多项式
4笛卡尔控制
习题
第6章 机器人动力学
1动力学方程的推导
2动力学方程的应用
习题
第7章 力控制与柔性机器人
1位置控制与力控制策略
2组合控制策略
3柔性机器人系统
4力和力矩的直接敏感
习题
参考文献
下 篇
第8章 机器人中的主要技术
1现代机器人组成和功能
2机器人的主要技术
3机器人的分代及技术内容
习题
第9章 机器人控制器
1机器人控制器功能和组成
2机器人控制方式
3机器人的示教再现控制
4计算机控制
5计算机控制机器人举例
习题
第10章 机器人伺服系统
1机器人伺服控制的特点
2伺服机构的分类
3控制模型
4常用的伺服控制方法
5计算机数字伺服系统
6双向作用伺服控制
习题
第11章 机器人语言
1概述
2特点和分类
3VAL语言及编程举例
4HERO－1机器人及其语言编程
习题
第12章 机器人的感觉技术
1感觉装置分类及技术内容
2光轴编码器
3触觉技术
4听觉技术
5视觉技术
习题
第13章 机器人移动技术
1移动机构
2移动方向的诱导方法
3移动机器人的追踪控制
4移动机器人走迷宫控制
习题
第14章 机器人实例与发展趋势
1工业机器人系统实例
2机器人发展趋势
3机器人技术在我国的迅速发展
参考文献
无