机器人学导论

2005-5  

机械工业  

约翰 J.克拉格  

398  

无  

本书源于斯坦福大学1983年至1985年秋季学期的“机器人学导论”的讲义。 本书讲述机器人操作臂的理论和工程技术问题，这属于机器人学的子学科，是建立在几个传统学科基础之上的。本书第1-8章介绍有关的机械工程和数学，第9-11章讨论控制理论和方法，第12-13章介绍计算机科学的内容。另外，每章的末尾都配有大量的习题、编程练习以及MATLAB练习，书后还附有部分习题的答案，便于读者学习。

前言1. Introduction. 2. Spatial Transformations. 3. Forward Kinematics. 4. Inverse Kinematics. 5. Velocities, Static Forces, and Jacobians. 6. Dynamics. 7. Trajectory Planning. 8. Mechanical Design of Robots. 9. Linear Control. 10. Non-Linear Control. 11. Force Control. 12. Programming Languages and Systems. 13. Simulation and Off-Line Programming. A Trigonometric identitiesB The 24 angle-set conventionsC Some inverse-kinematic formulas Solutions to selected exercises索引

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