铰接车辆稳定性及其仿真与控制
1996-01
中国铁道出版社
赵丁选
内 容 简 介
本书是作者在读硕士、博士研究生和作博士后时期对铰接车辆稳定性研究的系
统总结，也是国家攻关项目、博士基金项目、天津市青年基金项目、吉林省青年基金项
目和机械部教育司基金项目的综合研究成果。内容主要包括：铰接车辆稳定性研究现
状；稳定性研究的基础工作；计算静态稳定性的特征矢量法与计算动态稳定性的动静
法；铰接车辆附着性能与稳定性之间的关系；稳定性分析的多体数学模型；车体模态
分析与显示；稳定性的多体解法；铰接车辆在各种失稳工况的多体动力学仿真方法与
三维动画显示技术；稳定性预警与控制原理；研制成功的、能够显示当前稳定程度、分
级声光报警与自动控制的单片机稳定性监控系统简介等。
本书可供从事工程车辆稳定性、动力学仿真、模态分析、CAD及动画技术、自动
控制研究的科研人员作技术参考，亦可作为研究生和高年级本科生教材。
目 录
第一章 绪论
1.1稳定性研究的目的与意义
1.2国内研究现状
1.2.1静态纵向稳定性
1.2.2静态横向稳定性
1.3国外研究现状
1.4本书的研究任务
第二章 铰接车辆稳定性研究的基础工作
2.1铰接车辆质心位置的确定方法
2.2铰接车辆惯量特性的确定方法
2.3轮胎动态刚度及阻尼测量
2.4本章小结
第三章 铰接车辆静态稳定性分析的特征矢量法
3.1不计轮胎变形的静态稳定性算法
3.1.1静态一级稳定性分析
3.1.2静态二级稳定性分析
3.1.3模型试验验证
3.1.4制动对铰接车辆静态稳定性的影响
3.2计入轮胎变形的静态稳定性算法
3.2.1轮胎变形的简化方法
3.2.2计入轮胎变形的静态稳定性分析
3.2.3实物试验验证
3.3本章小结
第四章 铰接车辆动态稳定性分析的动静法
4.1动态一级稳定性分析
4.2动态二级稳定性分析
4.3轮胎变形对铰接车辆动态稳定性的影响
4.4速度与加速度对铰接车辆动态稳定性的影响
4.5本章小结
第五章 铰接车辆稳定性能与附着性能的关系
5.1问题的提出
5.2静态稳定性能与附着性能的关系
5.3动态稳定性能与附着性能的关系
5.4本章小结
第六章 铰接车辆横向一级倾翻轴的准确位置
6.1横向一级失稳过程分析
6.2横向一级倾翻轴的求解
6.3本章小结
第七章 铰接车辆多体系统数学模型
7.1基本假设
7.2运动微分方程的建立
7.3本章小结
第八章 铰接车辆稳定性的多体解法
8.1静态稳定性的多体解法
8.2动态稳定性的多体解法
8.3动态稳定性固有特性解法
8.4本章小结
第九章 铰接车辆稳定性仿真
9.1引言
9.2铰接车辆动态显示模型
9.3铰接车辆斜坡静、动态倾翻试验仿真原理
9.4铰接车辆斜坡稳定性仿真程序
9.5铰接车辆固有振型动态仿真原理
9.6铰接车辆失稳工况动态过程仿真原理
9.7铰接车辆失稳工况动态过程仿真程序
9.8本章小结
第十章 多体系统数学模型及仿真算法的试验验证
10.1试验设计
10.2试验标定
10.3试验结果分析
10.4本章小结
第十一章 铰接车辆稳定性的监测与控制方法
11.1引言
11.2铰接车辆稳定性监测与控制的原理
11.3铰接车辆稳定性监控系统硬件设置
11.4铰接车辆稳定性监控系统软件设计
11.5开发过程与装机试验
11.6本章小结
第十二章 全书总结
附录A 铰接装载机全方位各失稳形式仿真实例
附录B 铰接装载机的七阶固有模态仿真实例
附录C 铰接装载机各失稳工况过程仿真实例
参考文献
