第一图书网

机器人机械设计和分析

张慧慧 北京工业大学出版社
出版时间:

1998-09  

出版社:

北京工业大学出版社  

作者:

张慧慧  

Tag标签:

无  

内容概要

内 容 简 介
本书从建立简化的平面刚体机器人模型出发,在介绍基本概
念的基础上,分析了各类机器人的结构特点,并通过引入第三个运
动自由度和关节变形,将二维模型中得出的结论推广到三维的真
实(非刚性)机器人;详细分析了操作机的结构动态特性和在设计
阶段提高动态特性的途径;着重介绍了构成机器人机械系统的典
型零部件以及常见器件在机器人机械系统应用中的优缺点。
本书体系结构系统完整,既有一定的理论性,又有很强的实用
性,可作为大学本科生、研究生教材,也可作为从事机器人研究和
设计的工程技术人员的参考书。

书籍目录

目 录
前 言
第一章 工业机器人机械系统的特点
1.1工业机器人的组成和结构特点
1.2基本参数和特性
第二章 工业机器人的平面模型
2.1平面直角坐标模型
2.2平面极坐标模型
2.3平面关节模型
第三章 平面刚体模型的受力分析
3.1有势力系的拉格朗日方程
3.2直角坐标和极坐标模型的受力分析
3.3关节模型的受力分析
3.4臂杆平衡技术
第四章 二维关节机器人模型的推广
4.1刚性三维关节机器人的受力分析
4.2非刚性关节机器人的受力分析
4.3平行连杆机构模型
第五章 机器人手臂的结构动态特性
5.1材料的选择
5.2刚度与载荷的关系
5.3截面形状的影响
5.4负载-变形特性
5.5关节的接触刚度
5.6强度-刚度的转换
5.7机器人系统的刚度分析
5.8提高机器人手臂阻尼的方法
第六章 驱动系统
6.1各类驱动系统的特点
6.2液压驱动系统
6.3气动驱动系统
6.4电动驱动系统
第七章 关节和传动元件
7.1平移关节的导轨
7.2转动关节轴承
7.3小位移运动机构
7.4机器人的机械传动机构
7.5联轴器与无键联接
第八章 手腕结构分析
8.1手腕的结构和特点
8.2典型腕关节传动
参考文献


图书封面

图书标签Tags

广告

下载页面


机器人机械设计和分析 PDF格式下载



相关图书